momo（https://github.com/shiguredo/momo）は簡単にWebRTC配信を試すにはとても便利です。momoは起動時にカメラデバイスファイルをオプションで指定できます。例えば音声なしのビデオ配信だけであれば次のように起動します。ポートも任意に指定できます。

$ ./momo --no-audio-device --video-device /dev/video0 test --port 8888

ここで必要になるのがビデオデバイスファイルです。SIYIジンバルカメラはLANポートでRTSPを吐き出しています。それをビデオデバイスファイルに変換する必要があります。v4l2loopback（https://github.com/umlaeute/v4l2loopback）を使います。手順は以下の通りです。

1. 適切なバージョンのmomoプログラムをhttps://github.com/shiguredo/momo/tagsから選択してダウンロードします。

2. https://github.com/umlaeute/v4l2loopback.gitをcloneしてきます。

3. v4l2loopbackをビルドします。カーネルヘッダーをインストールする必要があります。

4. v4l2loopbackの使い方や起動時設定は他の記事を参考にしてみてください。

5. 仮想デバイス（ここでは/dev/video2とする）が作成されたことを確認したら映像をGStreamerで転送します。次のようなデコードするパイプラインを例に示します。teeを使う理由はv4l2loopbackのドキュメントを参照してください。この例はデコードをしているのでハードウェアアクセラレーションを有効にしないとHD解像度は結構リソースを喰います。ご自身の処理に応じてパイプラインを組み替えてください。

$ gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://192.168.144.25:8554/main.264 latency=0 ! rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 ! videoscale ! video/x-raw,width=1280,height=720 ! videoconvert ! tee ! v4l2sink device=/dev/video2 sync=false

6. momoでビデオデバイスファイルを指定して起動します。

momoだとラズパイ上で処理および配信をするのでどうしてもリソースを使ってしまいます。例えば複数人で同時に映像配信にアクセスした場合致命的な遅延を引き起こす場合があります。今回はjanusというWebRTC Gatewayを使いますが任意のサーバでもいいと思います。

1. Janus Gatewayのセットアップ、ビルド方法についてネット上の記事を参考にされてください。8088ポートを開けておく必要があります。

2. janus gatewayにメディアを送信するGStreamerパイプラインの例は次のとおりです。hostは適宜サーバに置き換えてください。

$ gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://192.168.144.25:8554/main.264 latency=0 ! rtph264depay ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! udpsink host=0.0.0.0 port=8888

  3. janusプラグインサンプルは次のとおりです。

h264-stream: {

    type = "rtp"

    id = 10

    description = "H.264 live stream coming from gstreamer"

    audio = false

    video = true

    videoport = 8888

    videopt = 96

    videortpmap = "H264/90000"

    videofmtp = "profile-level-id=42e028;packetization-mode=1"

}