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ArduPilotでSITLを任意のホームロケーションを指定する

修正履歴

  • 2019.03.04 初版

ロケーションの追加方法

ArduPilotでソースコードをビルドし、Tools/autotest/sim_vehicle.pyでSITLを起動する場合、

-L / --locationオプション

でホームロケーションを指定できる。

下記の例は、Karuizawa(36.324306, 138.639282)をホームロケーションと指定してSITLを起動しています。

cd [ardupilot source dir]

./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter -L Karuizawa

ロケーションは、Tools/autotest/locations.txtファイルに定義されているため、

Mylocation=35.770481,140.107929,36,9

フォーマット
[ロケーション名]=[緯度],[経度],[ヘディングdegree],[海抜高度m]

のように1行追加することで-Lオプションの指定が可能になります。これでいつも飛行テストしている場所でシミュレーションができます。

./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter -L Mylocation

みんなにも使ってもらえるような場所であれば、PullRequestを送っても良いかもしれません。

筆者 TAP-J 川村

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