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MacにMORSEシミュレータをインストールしてArduPilotのSITLと連携する

注意点

筆者が試した時点では、Roverは動作するが、スキャナー付きRoverとCopterはSITLとの接続が不安定でした。
brew upgrade実行した影響でreadlineエラーがでるようになりました。
解決方法は下記トラブルシューティングを参照してください。
導入手順、動作保証はしておりません。
自己責任で行ってください。

修正履歴

  • 2019.04.03 初版
  • 2019.04.06 コプター起動手順追加

必要な準備

手順

  1. Blenderをダウンロード
  2. /ApplicationsにBlenderを配置し、下記のように[環境変数]を.bashrcなどに通しておく
  3. 念のため、Blender内部のPythonのバージョンを確認(コマンドは下記を参考にしてください)
  4. 筆者の場合は、Python 3.5.2と表示されましたので、pyenvで3.5.2をインストールする。バージョンを揃えることが重要!pyenvの使い方はたくさん記事があるので割愛。
  5. 筆者は下記[Homebrewコマンド]でインストールするとMORSE起動できなかったため、[ソースコードからビルド]でインストールした
  6. 下記[ローバーMORSEシミュレータ起動手順]を実行して、画像のように起動すれば成功
  7. libraries/SITL/examples/Morse/ディレクトリの他の起動スクリプトもある
[環境変数]※インストール先によって変わります
MORSE_BLENDER=/Applications/Blender.app/Contents/MacOS/blender
Pythonのバージョン確認(筆者のインストール環境でのコマンド)
[Homebrewコマンド]※筆者はこのインストール方法では下記画像のように起動しなかった
brew tap morse-simulator/morse
brew install morse-simulator
Pythonのバージョンの違いによってMORSE起動失敗
[ソースコードからビルド]
git clone https://github.com/morse-simulator/morse.git
cd morse && mkdir build && cd build
cmake ..
make && make install
ソースコードからインストールに成功の表示
[ローバーMORSEシミュレータ起動手順]
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
morse run libraries/SITL/examples/Morse/rover.py


※別ターミナルを起動して、ardupilotディレクトリで下記コマンドを実行してください
./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v APMrover2 --model morse-rover --add-param-file=libraries/SITL/examples/Morse/rover.parm
ローバーのMORSEシミュレータ

コプター起動

コプターを起動する場合、fastmode=Trueだと私の場合ワイヤーフレーム表示になってしまいうまく動きませんでした。libraries/SITL/examples/Morse/quadcopter.pyの71行目付近のfastmode=Trueをfastmode=Falseに修正し保存してから、下記の順番にコマンドを実行してください。逆になるとうまく接続できないことが多いです。

※一つ目のターミナルで
cd ardupilot
./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter --model morse-quad --add-param-file=libraries/SITL/examples/Morse/quadcopter.parm

※二つ目のターミナルで
cd ardupilot
morse run libraries/SITL/examples/Morse/quadcopter.py
コプターのMORSEシミュレータ

トラブルシューティング

  • dyld: Library not loaded: /usr/local/opt/readline/lib/libreadline.7.dylibエラーがでるようになった
    • ここのページのようにシンボリックリンクを貼ってあげれば直るはず。

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筆者 TAP-J 川村

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